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Proyectos varios

Dudas, comentarios sobre la simulacion de instrumentacion electronica

Re: Proyectos varios

Notapor blas » Vie, 13 Abr 2012, 20:49

Diseño y construcción de un dedo de cuatro grados de libertad conformado por músculos neumáticos antagonistas


1. Introducción .................................................................................................................................... 1
1.1. Planteamiento y objetivos de la tesis ......................................................................................... 2
1.1.1. Hipótesis.......................................................................................................................... 2
1.2. Estructura de la tesis .................................................................................................................. 2
2. Marco conceptual ........................................................................................................................... 5
2.1. El sistema muscular humano ..................................................................................................... 5
2.2. La mano humana........................................................................................................................ 6
2.3. El músculo neumático................................................................................................................ 7
2.4. Desarrollos con músculo neumático.......................................................................................... 7
3. Cinemática y dinámica del efector .............................................................................................. 11
3.1. Cinemática ............................................................................................................................... 11
3.1.1. Cinemática directa......................................................................................................... 11
3.1.2. Cinemática inversa ........................................................................................................ 13
3.1.2.1. Solución más cercana para la cinemática inversa............................................ 16
3.2. Dinámica.................................................................................................................................. 18
3.2.1. Modelo dinámico de un dedo de 4 gdl .......................................................................... 19
4. Sistema mecánico.......................................................................................................................... 25
4.1. Diseño ...................................................................................................................................... 25
4.2. Manufactura............................................................................................................................. 26
4.2.1. Manufactura asistida por computadora ......................................................................... 27
4.3. Ensamblaje............................................................................................................................... 30
4.3.1. Distribuidor de aire y sujetador de válvulas.................................................................. 31
4.3.2. Soporte para antebrazo .................................................................................................. 32
4.4. Enrutado de tensores................................................................................................................ 32
5. Instrumentación............................................................................................................................ 35
5.1. Sensores de posición................................................................................................................ 35
5.2. Sensores de presión.................................................................................................................. 36
5.3. Actuadores ............................................................................................................................... 39
blas
 
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Re: Proyectos varios

Notapor blas » Vie, 13 Abr 2012, 20:54

TÍTULO, Construcción, ensamblaje y control de un robot de tres grados de libertad tipo scara

blas
 
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